Ver de regu 1: transposición de nudos, ctos. mecánicos, estabilidad en lugar de las raíces, formulas de errores, ver esto ?=arccos??? , formula y que es Mp(máximo sobre impulso)(tp tiempo hasta Mp) y de ts(tiempo de establecimiento) y todos los demás. De regu 2: w n=?Pd? , Estabilidad en función de los margenes de ganancia y de fase y según nyquist.
Practica 1: Introducción
Consideraciones: ?Archivos de programa en Matlab: Deben tener extensión “.m”, Deben comenzar con una letra. No se deben usar caracteres de puntuación, Dentro de un fichero .m se puede llamar a otro .m o a sí mismo recursivamente. ? Variables: Deben comenzar con una letra. Distingue mayúsculas de minúsculas. No se usarán caracteres de puntuación, solo _ . No se pueden usar como variables ya que están predefinidaspor matlab: ans Variable de resultado por defecto, pi Número pi, realmax El mayor número real positivo utilizable, realmin El menor número real positivo utilizable, inf Infinito, NaN No número y i, j. ? Las líneas de comentario comienzan por %. ? Todas las funciones o comandos van en minúscula. ? La coma se representa con . . ? Distingue mayúsculas de minúsculas. ? Las lineas de código pueden irfinalizadas con ; o con nada. Si no van con nada se mostrara el resultado de la linea por comand window y si van con el ; no lo se mostrara nada. ? Para en el work space pasar del linea hay que pulsar shist+enter. ? Las operaciones trigonométricas van en radianes. Ayuda: ? help: Muestra todas las librerías de comandos, si pulsamos una nos aparecen los comandos que se encuentran en su interior. Sifuera acompañado de un comando (help “comando”, sin comillas) mostraría información acerca del comando. La librería elfun, si ponemos help elfun, contiene todas las funciones elementales. ? lookfor “palabra”: Busca todos los comandos relacionados con esa palabra. Operaciones aritméticas: + Suma, – Resta, * Multiplicación, / División y ^ Potencia. Formato: help format muestra los formatos de trabajoposibles y su especificación correspondiente. Para definir un formato haremos: format formato, done formato es la especificación de formato correspondiente. Matrices y vectores: ? Definir una matriz o vector: ? vec = [1 2 3] vec sera un vector que contiene 1, 2, 3 de valores. ? vec = Nºinicial:incremento:Nº final vec sera un vector que contendrá los valores del Nºinicial y todos los intermedio quecumplan Nºinicial+incremento hasta llegar al Nºfinal, incluyendo este si cumple la ecuanción anterior. Si se omite el incremento por defecto sera 1. ? mat=[1 2; 3 4] mat sera una matriz de 2×2 con los valores de la primera fila 1 y 2 y en la segunda 3 y 4. ? En conclusión con un espacio cambiamos de elemento y con ; de fila.
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? Podremos definir cualquier comando que nosde una secuencia de Nº’s en una posición de elemento de matriz o vector. O hacer Ej: p=[1:1:4 5:1:8] vec(2): Es el elemento 2 del vector vec. mat(2,2): Es el elemento fila 2 columna 2 de la matriz mat. Matriz de texto: a=’hola’ cada letra es un elemento length(vector): Devuelve la longitud del vector. Es equivalente a size(max(vector)) size(matriz): Devuelve las dimensiones de la matriz. p=q.’: psera la matriz traspuesta de q. p=q’: p sera la matriz traspuesta conjugada de q. Hará el conjugado de cada numero complejo de la matriz. Concatenación de matrices: Para concatenar matrices solo hay: c= [a b], c sera el resultado de la matrices a y b o si una de ellas es una matriz y la otra un escalar el escalar o letra se pondrá al principio o final de la matriz c según como se coloque primeroo detrás. Se pueden poner tantos elementos como se quiera. Operaciones: ? Se podrán hacer todas las aritméticas entre matrices. ? Si delante del operador aritmético le ponemos un . (Ej: .*) nos hará la operación elemento por elemento por lo que las matrices han de ser de las mismas dimensiones. Para hacer una operación aritmética entre un escalar y una matriz hace falta poner el pto., lo hará…
