Voltaje
Set Point
Voltaje
CONTROLADOR
SENSOR
ACTUADOR
+
–
SET POINT = VALOR DE ENTRADA
CONTROLADOR = VALOR DEL CONTROLADOR PROPORCINAL (KP)
ACTUADOR = FOCO (RESISTENCIA)
SENSOR = LDR(RESISTENCIA VARIABLE)
ERROR = SET POINT – SENSOR
SALIDA PROPORCIONAL = KP*ERROR
El valor de entrada al sistema será determinado manualmente mediante el potenciómetro, al cual llamaremos SETPOINT.
El sistema trabaja a 5 voltios, pero por cuestiones de la programación se ha delimitado que el valor del set point varié de 0 a 1.
EL valor del KP también se ha delimitado de 0 a 0.2, ya que si éstees más grande, el sistema se vuelve inestable.
Delimitación del Set Point:
El PIC trabaja con un registro de 8 bit, es decir 255 valores, nuestro sistema trabaja con un voltaje de 5 voltios,entonces:
0 V —– 0
5 V —— 255
Siguiendo esta explicación podemos definir que el Erro máximo que tiene el Sistema es de 5V, es deciren un valor digital de 255.
Pero por motivos de facilidad en la programación se ha delimitado a 1 V
5V —-> 2551V — X
X = 51
El foco, que es nuestro actuador, iluminará de acuerdo al voltaje que reciba, este se determinará de acuerdo al valor dela SALIDA PROPORCIONAL.
De acuerdo a lo explicado anteriormente, si delimitamos el Set Point, también delimitaremos el valor del Error a 1V.
Delimitación del KP
Si decidiéramos trabajar con los 5voltios, el valor de nuestro KP sería demasiado pequeño, ya que al momento de multiplicar el Error por el K, este resultado sería mucho más grande 255, esto ocasionaría que el sistema no interpreteel error como tal, sino que determinaría que el sistema está estable
.
Se llego al valor del KP mediante prueba y error, teniendo en cuenta el valor del error del sistema, ya que este multiplicado…
